Робот-пилосос в побуті - іграшка або помічник? Частина iv, робот-пилосос iclebo ycr-m05-20.

Робот-пилосос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид зверху.

Робот-пилосос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, вид знизу.

Зовнішній вигляд.

Класичний робот-пилосос, при стандартних габаритах для такого пристрою. Щіток для прибирання сміття аж 3 штуки - все ворсяного типу. Спереду дуга півмісяць для механічних датчиків удару. Особливістю конструкції, є відсутність захисної панелі оптичних датчиків, трохи нестандартний хід для роботів-пилососів. Виробник робота-пилососа заявлена корейська фірма Yujin Robot, але подібну модель можна побачити у Miele, а конкретно в вигляді моделі Miele SJQL0 Scout RX1, хто у кого змалював конструкцію неясно. Але продуманість конструкції і алгоритм роботи iClebo YCR-M05-20 викликає заслужену повагу.

Внутрішній пристрій.

Пристрій iClebo YCR-M05-20 хоч і класичне, але має і деякі відмінності від більш дешевих побратимів

Робот-пилосос Yujin Robot iClebo YCR-M05-20, зі знятою кришкою і материнською платою.

Як можна побачити, конструктив просто рясніє різними датчиками і механізмами, тому розглянемо їх все відразу.

Пристрій робота-пилососа Yujin Robot iClebo YCR-M05-20.

На представленому фото:

1. «Чарівний» мікроперемикач, його можна натиснути не розбираючи робота, при цьому він надійно схований від стороннього погляду, на материнській платі підписаний MOPSW.
2. Датчик відсутності контейнера для сміття, на материнській платі підписаний DUST BOX.
3. Компресор, на материнській платі підписаний VACCUM.
4. Мотор з редуктором приводу основної щітки, на материнській платі підписаний MAIN BRUSH.
5. Незалежний колісний привід, мотор + редуктор, на материнській платі підписаний LEFT / RIGHT WHEEL.
6. Плата орієнтації в просторі з трьох осьовим гіроскопом, на материнській платі підписаний GYRO.
7. Датчики паркування, три фототранзистор забезпечують впевнену парковку на базу.
8. Привід бічних щіток для очищення кутів, на материнській платі підписаний LEFT / RIGHT BRUSH
9. Механічні датчики зіткнення, крім бічних датчиків присутній датчик лобового удару.
10. Датчик Холла, стежить за обертанням малого колеса

Система збору сміття.

Контейнер для збору сміття є корпусним елементом, зручно знімається і легко очищається, допускає промивку водою.

Контейнер для збору сміття.

Особливістю конструкції є неприємний момент, при знятті контейнера можливо пробудження пилу на підлогу, з гребінців корпусу контейнера.

Фільтр контейнера.

Фільтр у робота-пилососа поєднаний, і містить фільтри тонкого і грубого очищення.

Компресор пилососа.

Особливо в повітряних компресорах не розуміємось, але крильчатка встановлена поперек воздуховода, що нас як неспеціалістів з аеродинаміки здивувало. Двигун колекторного типу, видає більших обертів, а отже хорошу тягу.
Тракт збору крупного сміття зроблений солідно, дві щітки вертолітного типу для закидання сміття з кутів під основну щітку, яка ефективно закидає сміття під сміттєзбірник.

Привід бічних щіток.

Особливістю бічних щіток, є той факт, що ліву з правого переплутати в принципі не можна, так як засувки мають різний конструктив. До неприємних моментів відноситься засувка фіксатор, легко замикається і має великий шанс на поломку при добуванні, а так як щітки мають тенденцію намотувати на вісь волосся, то рекомендований зняття щіток раз на півроку життєва необхідність.

Основна щітка для збору сміття з підлоги, контейнер для сміття знятий.

Основна щітка має тенденцію намотувати волосся, але це компенсується зручною конструкцією фіксації щітки, і відповідно простий чищенням щітки.

Система транспортування.

Система транспортування, класична для роботів-пилососів, незалежна, з самостійним приводом на кожне колесо. Кожне колесо має механічний кінцевий датчик вивішування.

Колесо редуктор, під пластиковим ковпачком зірвати датчик оборотів.

Колекторний мотор має на осі магнітний диск і в якості датчика обертання використовується датчик Холла.

Третє колесо, виконане з пластика і має тільки одну вісь обертання.

Третє колесо має тільки одну ступінь свободи, зате оснащено магнітним диском і обороти контролюються датчиком Холла.

Датчики.

Відсутність башточки для ІК приймача пульта управління спантеличило, так як пульт в комплекті є.

Вікно ІК датчика для пульта управління, як можна переконатися на практиці, можна обійтися без башточки датчика.

ІК датчик вдалося виявити тільки після розбирання, він розташований прямо на платі і виходить назовні через вікно в панелі управління.

Блок датчиків, права сторона.

На представленому фото

1. Механічний датчик вивішування ведучого колеса.
2. Механічний датчик бокового удару.
3. Оптичний датчик запобігання падінню зі сходинок.
4. Оптичний датчик перешкоджає зіткненню.
5. ІК датчик парковки на базу.

Комплект датчики 2-5 представлений в трьох точках по боках і спереду, датчик 1 представлений тільки з боків.

Датчик падіння.

Особливістю установки оптичних датчиків є відсутність захисного скла над датчиками. Неоднозначне рішення, з одного боку датчики запиляться швидше, з іншого боку датчики може почистити навіть домогосподарка за допомогою ватної палички.

Датчики обертання всіх трьох коліс взагалі не мають потребу в чищенні, так як виконані на датчиках Холу.

Датчик обертання переднього колеса.

Незважаючи на відносну простоту реалізації, датчики Холла досить рідко використовуються в дешевих конструкціях.

Датчик віртуальної стіни.

В якості віртуальної стіни використовується магнітна стрічка, тому не дивно, що її датчиком є датчик Холла.

Відеокамера, для орієнтації в просторі.

Призначення камери зрозуміти не вдалося, передбачається, що за допомогою неї відбувається орієнтація робота по стелі.

Трехосевой датчик орієнтації в просторі.

До орієнтації і картографії в роботі серйозний підхід, датчик L3G4200D використовується в серйозному обладнанні.

Разом з датчикам

• Оптичні датчики запобігання удару - 3шт.
• Механічні датчики удару - 3 шт.
• Механічний датчик контейнера для пилу - 1 шт.
• Механічний датчик вивішування коліс - 2 шт.
• Оптичний датчик запобігання падінню з висоти - 3шт.
• Датчики обертання коліс (датчики Холла) - 3 шт.
• Датчик віртуальної стіни (датчик Холла) - 1 шт.
• ІК датчики паркування на базу - 3 шт.
• Відеокамера для орієнтації по стелі - 1 шт.
• Трехосевой гіроскоп - 1 шт.

Акумулятор.

Lithium-ion акумулятор YCR-M05 14,8В 2000мАч.

В роботі використовується Li-ion акумулятор, з усіма своїми плюсами, і практично відсутністю мінусів. Малі габарити, відсутність потреб у догляді, висока експлуатаційна надійність.

Електроніка.

Материнська плата.

Потужний процесор ARM ST STN3232F103VCT6 і плата з вельми непоганим обвісом, більше нагадує конструктор, ніж готовий виріб. Посудіть самі роз`єми для взаємодії з середовищем розробки просто вражають своїм достатком - DEBUG, USB, CHR ISP, JTAG. Абсолютно не здивуємося якщо існує можливість доступу до програмування процесора через ІК датчики.

Експлуатація.

Незважаючи на вбудовану систему картографування потужний акумулятор робот-пилосос не в змозі впорається полуторки. Для прибирання в спальні доводиться замикати пилосос в спальні, для прибирання кухні і передпокої доводиться замикати спальню. Пилосос практично не проходить по одному і тому ж місцю двічі, при цьому в кутах може пройти і по два три рази. Провід кинуті на підлозі представляють серйозну загрозу, так як заплутування відбувається зі 100% вірогідністю. Використання пилососа дає уявлення про те скільки пилу за день накопичується на підлозі. Якість збору пилу з сміття гідне, при запуску відразу після збирання вдруге - пилу в контейнері для сміття практично немає. Конструкція контейнера для сміття допускає випадання пилу з зубців гребінки, зате висипати пил з контейнера дуже зручно. Можливість вологого прибирання навіть не розглядалася, витерти підлогу в квартирі вологою ганчірочкою в чверть носової хустки - це м`яко кажучи нелогічно. Таймер так само не використовується, так як перед прибиранням бажано очищати підлогу від проводів і складної меблів у вигляді стільців. У порівнянні з іншими пилососами, наприклад Panda X500 Pet Series, занадто гучний, швидше за все шум через редукторів, їх в роботі аж 5 штук. Догляд за пилососом хоч і частий, але не вимагає інструменту, так як датчики відкритого типу, то забруднюються відносно швидко раз в місяць, бажано чистити датчики, для порівняння в Panda X500 Pet Series датчики треба чистити раз на півроку. З іншого боку, чистка датчиків відбувається без інструменту, досить ватної палички, в той час як в пилососах з захисним кожухом необхідно відкручувати кожух, а значить потрібно розбирати пилосос, хоч і не повністю, але все ж розбирати.

Суб`єктивна оцінка.

Мінуси.

Витяг контейнера для сміття може супроводжуватися висипанням пилу.

Не дивлячись на вбудовану систему картографування, робот в змозі заблукати навіть в полуторці.

Гучний, в порівнянні з іншими пилососами.

Датчики відкритого типу, швидше припадають пилом.

Відсутність системи роботи з маячками, не дозволяє прибирати більш як одну кімнату за одне прибирання.

Плюси.

Збільшений ресурс деталей за рахунок проходу по брудному ділянці тільки один раз.

Вбудована систем картографування, пилосос не чіпає вже пропилесосенний ділянки.

Li-ion акумулятор не вимагає догляду і має малі масогабаритні показники.

Оптичні датчики відкритого типу, чистка датчиків не вимагає спеціального інструменту.

Три датчика парковки, дозволяють паркуватися на базу з першої спроби.

Віртуальна стіна у вигляді магнітної смуги, а значить не потрібні батарейки для віртуальної стіни.

Велика кількість роз`ємів для програмування допускає апгрейт прошивки.